「ROS」の主な機能

通信インフラ機能

ROSは最下位レベルで、プロセス間通信を提供するメッセージパッシングインターフェースを提供します。

・匿名メッセージパッシングのパブリッシュ/サブスクライブ
・メッセージの録音と再生
・要求/応答リモートプロシージャコール
・分布定数システム　など

ロボット固有機能

ROSは、コアミドルウェアコンポーネントに加えて、ロボットを迅速に起動および実行するための一般的なロボット固有のライブラリとツールを提供します。

・ロボット標準メッセージ定義
・ロボットジオメトリライブラリ
・ロボット記述言語
・プリエンプティブリモートプロシージャコール
・診断
・ポーズ推定
・ローカリゼーション
・マッピング
・ナビゲーション　など

開発ツールセット

ROSは、強力な開発ツールセットも提供します。

これらのツールは、開発中システム状態の「イントロスペクト」「デバッグ」「プロット」「視覚化」などをサポートします。

・コマンドラインツール
・ロボット汎用3次元視覚化ツール「rviz」
・ロボットグラフィカルインターフェース開発ツール「rqt」

ライブラリ統合機能

ROSは、各種オープンソースプロジェクトとシームレスに統合し、ライブセンサーからログファイルまでさまざまなデータソースを簡単に交換できるメッセージパッシングシステムを提供します。

・マルチロボットシミュレーター「Gazebo」
・コンピュータービジョンライブラリ「OpenCV」
・3次元データ知覚ライブラリ「PCL」
・モーション計画ライブラリ「MoveIt」
・自動化拡張ライブラリ「ROS-Industrial」　など

参考元サイト

• ros.org
• GitHub　→ROS core stacks
• Wikipedia　→Robot Operating System

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